工业机器人该如何备份程序？

文件的备份/加载设备

机器人控制器可以使用的备份/加载设备有： 1）Memory Card（MC卡）

2）U盘

3）PC机

二、文件类型

文件是数据在机器人控制柜存储器内的存储单元某个应用导致 htm文件的默认应用设置 。 控制柜主要使用的文件类型有： 1）程序文件（*.TP）

2）默认的逻辑文件（*.DF）

3）系统文件（*.SV)） 用来保存系统设置

4）I/O配置文件（*.I/O） 用来保存I/O配置

5）数据文件（*.VR） 用来保存诸如寄存器数据

6）记录文件（*.LS） 用来保存操作和故障记录

1．程序文件（.TP）

程序文件被自动存储于控制器的 CMOS（SRAM）中,通过 TP 上的 【SELECT】 键 → 按 F1选择 TP Program 就可以显示程序文件目录 某个应用导致 htm文件的默认应用设置 。

2．默认的逻辑文件（.DF）

默认的逻辑文件包括在程序编辑画面中 , 各个功能键（F1‐F4）所对应的默认逻辑结构 的设置某个应用导致 htm文件的默认应用设置 。

1）DEF_MOTNO.DF F1键

2）DF_LOGI1.DF F2键

3）DF_LOGI2.DF F3键

4）DF_LOGI3.DF F4键

3．系统文件 （.SV）

1）FRAMEVAR.SV 用来保存坐标参考点的设置

2）SYSDNET.SV 用来保存DeviceNet网络配置

3）SYSFRAME.SV 用来保存用户坐标系和工具坐标系的设置

4）SYSMAST.SV 用来保存Mastering数据

5）SYSMACRO.SV 用来保存宏命令设置

6）SYSPASS.SV 用来保存用户密码数据

7）SYSPRESS.SV 用来保存压力数据

8）SYSSERVO.SV 用来保存伺服参数

9）SYSVARS.SV 用来保存坐标,参考点,关节运动范围,抱闸控制等相关变量的设置

4．I/O配置文件

1）DIOCFGSV.IO 用来保存 I/O配置数据

5．数据文件

1）NUNREG.VR 用来保存寄存器数据

2）POSREG.VR 用来保存位置寄存器数据

3）PALREG.VR 用来保存码垛寄存器数据

6．记录文件

1）ERRALL.LS 用来保存错误履历

2）LOGBOOK.LS 用来保存一段时间内的操作记录

三、文件备份/加载方法的介绍

1．何为备份/加载

如下图所示：将文件从机器人控制柜中导出到其它外部储存设备中即为备份； 将文 件从外部储存设备中导入到机器人控制柜中即为加载某个应用导致 htm文件的默认应用设置 。

2．一般模式下的备份/加载方法

1）一般模式下的备份 备份步骤：第一步选择确定存储设备；第二步在所选存储设备中创建文件夹；第三步选

择备份的类型并将文件备份到所创建的文件夹中某个应用导致 htm文件的默认应用设置 。 样例演示：（以选择 Memory Card 为例）

（1）按 【MENU】（菜单）→7【FILE】（文件）→F5【UTIL】（功能）出现如下图画面：

Set Device（设定装 置）：存储设备设置；

Format（格式化）：存 储卡格式化；

Make DIR（制作目录）： 建立文件夹；

（2） 移动光标选择【Set Device】（设定存储设备）某个应用导致 htm文件的默认应用设置 ，按【ENTER】（回车），出现如下 画面：

Mem Card（MC）： CF 卡；

Mem Device（MD）： 内部存储设备；

USB Disk（UD1）： 控制柜上的 USB 输 出设备；

USB on TP（UT1）： TP 上的 USB 输出 设备；

（3）选择存储设备类型某个应用导致 htm文件的默认应用设置 ，如 Memery Card（MC），按【ENTER】（回车），出现如下画面：

（4）新建文件夹某个应用导致 htm文件的默认应用设置 ，按 F5 【UTIL】功能，移动光标选择 【Make DIR】 （制作目录）， 按 【ENTER】（回车），出现如下画面：

（5）移动光标选择输入类型某个应用导致 htm文件的默认应用设置 ，用 F1 到 F5 或数字键输入文件夹名（Eg：ROBOT），按

【ENTER】（回车）某个应用导致 htm文件的默认应用设置 ，出现如下画面：

目前路径为： MC\ROBOT\某个应用导致 htm文件的默认应用设置 ，把光标移 至（Up one level（返 回上目录） 行，按

【ENTER】（回车）某个应用导致 htm文件的默认应用设置 ，可退回前一个目录

（6）按 【F4 BACKUP】（备份）某个应用导致 htm文件的默认应用设置 ，出现如下画面：

System files（参数文件）：系统文件 TP programs（TP程序）：TP程序

Application（Application(应用)）：应用文件 Applic.‐TP（Applic.‐TP）：TP应用文件 Error log（异常履历）：报警文件 Diagnastic（诊断）：诊断文件

All of above（全部的）：全部

ASCII program：备份出来的文件均为.LS 格式某个应用导致 htm文件的默认应用设置 ，可用记事本打开 Image backup：镜像备份（只有 R-30iA、R‐J3iC 控制柜才有这项）

（7）选择 8 All of above某个应用导致 htm文件的默认应用设置 ，按【ENTER】（回车），显示如下画面：

首先会让你选择是否删除文件夹中的备份文件，然后才要求备份，连按两次 F4 即可某个应用导致 htm文件的默认应用设置 。 当屏幕显示文件保存成功，即备份完成。

2）单个文件的备份 备份步骤：第一步确定机器人内部存储位置；第二步从内部存储位置中找出所需备份的

文件；第三步选择选择将要存储的位置某个应用导致 htm文件的默认应用设置 。 样例演示：（以某个 TP 文件为例）

（1）按 【MENU】（菜单）→7【FILE】（文件）→F5【UTIL】（功能）选择MD设备某个应用导致 htm文件的默认应用设置 ，出现 如下图画面：

（2）选择文件某个应用导致 htm文件的默认应用设置 ，按 F2【DIR】,出现各种文件类型，如下画面：

（3）选择文件类型为 TP，按【ENTER】（回车），并在画面中选中你需要备份的文件某个应用导致 htm文件的默认应用设置 。

（4）按 F2【COPY】某个应用导致 htm文件的默认应用设置 ，出现如下画面：

（5）将文件将要存储的设备和文件夹名选好后，按 F1【DO_COPY】，出现如下画面即备份成功某个应用导致 htm文件的默认应用设置 。

3）一般模式下的加载 加载步骤：第一步选择需要加载的文件的外部存储设备；第二步从外部存储设备中找出

所需加载的文件；第三步加载文件某个应用导致 htm文件的默认应用设置 。 样例演示：（以加载某个 TP 文件为例）

（1）按 【MENU】（菜单）→7【FILE】（文件）→F5【UTIL】（功能）选择外部输入设备

（如：MC）某个应用导致 htm文件的默认应用设置 ，出现如下图画面：